Projekt: Neues Fischertechnik Interface mit austauschbaren Motorendstufen

heute (endlich) mal die Türme von Hanoi verkabelt, aber hier passt was nicht.

Oder gibt es da einen Trick ... es scheint auch keinen passenden Baustein zu geben, um diese Lücke auszugleichen

so würde das entsprechende ft Teil aussehen ....

alles klar, ist für mich kein grosses Ding, ist mir nur aufgefallen ....

man könnte es so zusammenstecken.

und wenn bei den nächsten PCB dann da auch noch eine Nut wäre, wäre es perfekt, um zB Bausteine auch von oben einzuschieben.

Frage: Wie hast du die PCB am schwarzen Gehäuse festgeklebt, ein einfaches Einstecken ist zu locker...

Hier ein Foto von dem Plot des Programms "Funktion.64":

Besser ist es nicht möglich, entweder der Stift hebt nicht weit genug ab (oder das Papier liegt nicht ganz eben) - dann gibt es Striche wo keine sein sollen oder der Stift geht nicht weit genug runter und es entstehen Lücken. Ich werde bei Gelegenheit mal versuchen, eine Servo-Steuerung für den Stift zu bauen.

Ich habe mich jetzt mal etwas mit dem FT-Kasten IC-Digital-Praktikum beschäftigt. Erstmal den Taster gängig gemacht, Lampen geprüft, defekte ICs (7408 und 74121) ersetzt und dann den Relais-Baustein geprüft:

Erstmal ging gar nichts .... ich hatte dann herausgefunden, dass mehrere Lötstellen der Stifte an der Unterseite "kalt" geworden waren und keinen Kontakt mehr hatten. Aber auch nachdem ich alle Lötstellen nachgelötet hatte, ging es immer noch nicht. Ursache war, dass bei den 7...10 Volt Anschlusspins (davon gibt es 4 Stück) auch die Leiterbahn dazwischen kaum sichtbar unterbrochen war. Ich habe einfach einen Draht über die Leiterbahn gelötet, nun funktioniert der Baustein. Ich finde den Relais-Schalter fast schöner als eine elektronische Schaltstufe.

Ich habe ja immer noch das Förderband aufgebaut, dass den Teach In Roboter "füttern" soll. Daran werde ich 2 Lichtschranken bauen und mit 2 x 1/4 7402 ein RS-Flip-Flop bauen (das ist auch in dem IC-Digital-Kasten beschrieben). Die erste Lichtschranke schaltet das Förderband ein und die zweite schaltet es aus.

ich habe den "gelben" Fischertechnik Roboter von ca. 1992 aufgebaut..

dieser war eigentlich für das Interface in Verbindung mit einem Windows 3.11 oder Windows95 Rechner gedacht...

Der Roboter hat KEINE Potis und auch nicht die 32 Impulse-Räder,.. sondern die schon genannten

4fach Zahnrad-Impulsgeber.. .. (also 4 Impulse pro Umdrehung der Achse..)

das macht das Dingen natürlich nicht "genauer"..

aber es funktioniert mit dem spasskl Interface.. genutzt habe ich die Routine für den Trainingsroboter

und dafür etwas angepasst..

schaut nun so aus:

was die Genauigkeit angeht.. kann man das vielleicht durch "Schleichfahrten" noch optimieren.

mir ging es erst einmal darum... ob die FT Software auch nur mit 4 Impulsen anstatt 32 klarkommt..

scheint so..

Heute habe ich das Förderband etwas umgebaut und mit 2 Lichtschranken versehen:

Die erste Lichtschranke befindet sich an der unteren Hälfte der "Rutsche" - wenn sie unterbrochen wird,

läuft das Förderband an. Als Transportgut habe ich von einem Eisenrohr ein 13mm Stück abgesägt (liegt links auf dem Förderband). Die rote "Brücke" über dem Förderband dient dazu, den Metallring umzulegen, falls er hochkant auf das Förderband fällt. Das Förderband läuft dann so lange, bis die Lichtschranke links unterbrochen wird. Wird nun ein weiterer Eisenring auf die Rutsche gelegt und unterbricht die rechte Lichtschranke, wird das Förderband nicht anlaufen, solange nicht der Ring links vom Teach in Roboter abgeholt wurde und die linke Lichtschranke freigegeben wird ( => RS-Flip-Flop).

sehr schön.

Könnte man das ganze durch Gabel-Lichtschranken optimieren?

Wärst Du so nett und würdest uns Dein C64-Basic Listing - wenn es denn funktioniert - hier hochladen?

Danke im Voraus.

Hardy

PS.: So langsam sollte man mal über einen eigenen download-Bereicht nachdenken.

Ich hätte zB das Buch Messen-Steuern-Regeln beizusteuern

und ggf. auch noch andere Bauanleitungen ....

Quote from Cpt.Hardy

sehr schön.

Könnte man das ganze durch Gabel-Lichtschranken optimieren?

Wärst Du so nett und würdest uns Dein C64-Basic Listing - wenn es denn funktioniert - hier hochladen?

Mit Gabel-Lichtschranken wird das mit dem dicken Metall-Ring wohl nicht gehen, die haben ja nur ein paar mm Abstand zwischen Lichtquelle und Fotowiderstand ... Das Förderband wird "autonom", also ohne Computer / Software arbeiten, es wird nur durch das RS-Flip-Flop und Relais gesteuert. Ich werde das normale teach in Programm verwenden. Dabei plane ich, den Roboterarm so zu teachen, dass er einen Metallring vom Förderband aufnimmt, sich um ca. 90 Grad dreht und den Ring auf einer zweiten Rutsche ablegt, von wo er in einen Auffangbehälter rutscht. Dann fährt er zurück zum Förserband, nimmt den nächsten Metallring an den Magneten usw.

Quote from ralf02

Mit Gabel-Lichtschranken wird das mit dem dicken Metall-Ring wohl nicht gehen

das bezog sich auf den gelben Roboter aus dem computing experimental Kasten...

Quote from Cpt.Hardy

sehr schön.

Könnte man das ganze durch Gabel-Lichtschranken optimieren?

ja klar... zusammen mit dem 3D Speichenrad...

derzeit habe ich das Gefühl,.. wenn der Roboter nur ein paar kleine Bewegungen macht...

dann kommt man auf ca. 5mm Reproduzierbarkeit...

Wie im Video zu sehen.. habe ich den Durchlauf wiederholt, und da zwischen eine "Null-Referenz-Fahrt" gemacht..

das scheint aber eher kontraproduktiv gewesen zu sein.. der Roboter war danach anscheinend mehr als 10mm in der X-Drehachse versetzt..

(eine "Schleichfahrt" bei der Null-Referenz mit etwas mehr "Motor-Bremse" (durch mehrmaliges AN/AUS/AN) würde

sicherlich auch schon ein paar mm bringen...

Ich reiße den gelben Roboter auch erstmal nicht ab... der bekommt mal einen Decoder spediert...

PS: die roten Motoren muss ich auch noch am C64 Interface testen...

Apropos. Controller... (der alte Transparente Controller) gefällt mir auch noch ganz gut..

der hat noch ein paar Eingänge ?? die mir bisher unbekannt waren...

Abstandsensoren D1,D2 ?? und Analog ?? A1, A2? AV ?? ich muss mal die Anleitung im Internet raus suchen...

ich versuche gerade einen roten 9V Impulsmotor (der rote mit separatem Impulsausgang) mit

dem spasskl Interface zu betreiben...

Dieser hat einen "open collector" Ausgang und benötigt einen "Pull Up" Widerstand..

(bei 9V soll angeblich alles ab 1k-10k gehen,.. hat bei meinen 5V aber nicht geklappt)

Ich habe 500 Ohm (einfach 2 x 1k parallel) zwischen 5V und E2 gehängt und dann an E2 den schwarzen Draht

vom Impulsausgang

damit hat es geklappt... erst einmal den "Symmetrie" Test gemach vom großen Trainingsroboter..

da zappelt nichts.. saubere Signale... prima..

dann das Trainingsprogramm gestartet und Impulse angesteuert...

scheint zu klappen... einmal kurz angesteuert sind es wahnsinnige 157 Impulse (minimal)..

ich kann auch mit dem Befehl "SYS P1, 15000" ... "SYS ROBOT"... mal eben ca. 23 Sekunden den Motor laufen lassen...

es scheint alles generell zu funktionieren...

jetzt muss ich noch ein passendes Programm schreiben und mir den Roboter dafür auswählen...

sind bei den Fischertechnik auf der Rückseite Masseflächen wo die Mutter sitzt?

Sollte dann auch bei dir so sein selbst wenn nicht mach wenigstens die Schrauben und Muttern als extra Kühlfläche rein.

Quote from ralf02

Das Förderband läuft dann so lange, bis die Lichtschranke links unterbrochen wird.

Hallo Ralf... so habe ich das ja auch geplant... klappt das wirklich mit dem Rohr (wegen dem Magneten)

bei mir sieht das derzeit so aus:

Quote from TurboMicha

Hallo Ralf... so habe ich das ja auch geplant... klappt das wirklich mit dem Rohr (wegen dem Magneten)

Du meinst wegen der Hubkraft des Magneten ? Bei mir kein Problem. Hängt sicherlich vom Material des Rohres ab, je mehr Stahlanteil, desto weniger magnetisch, je mehr Eisen, umso besser hält der Magnet. Ich hatte so ein 10cm langes Rohr noch herumliegen, selbst das hat der Elektromagnet bei 9 Volt gehoben.