Zwei von fünf SidKick Pico 2040DAC - Boards testweise "programmiert". Die kamen die Tage von PCBWay an.
Es funktioniert auch ohne Adapter. Mit der Quick & Dirty-Methode. 
Sehr fummelig und überhaupt nichts für regelmäßige FW-Updates, aber machbar.
Ich bin so vorgegangen :
1. Belegung auf Github https://github.com/frntc/SIDKick-pico?tab=readme-ov-file und auf dem Board nachgesehen.

2. Ein paar Kabel an ein USB Breakout-Board gelötet.

3. Sechs Stück dieser Pin-Leiste mit der kurzen Seite an die Kabel gelötet.

4. Die Kabel am Breakout-Board in richtiger Reihenfolge in die vier vorgesehen Löcher gesteckt und mit einem Kabel die zwei weiteren Löcher darunter "gebrückt"

Ich habe das hier später nochmal nachgestellt und fotografiert, dabei habe ich die Brücke der Übersicht halber auf diesem Foto weg gelassen.
Sie muss aber gesteckt sein.
5. Mit dieser fummeligen Konstruktion konnte ich den Sidkick Pico dann mit dem PC verbinden und die aktuellste Firmware drauf schieben.
Ich habe beim ersten Versuch ein SidKick Pico mit den bereits angelöteten pin header für den Sockel programmiert.
Das war noch fummeliger und deshalb den zweiten ohne "Beinchen". Das macht das Handling einfacher.
Ich warte jetzt aber lieber auf die Pogo Pins und die Adapterplatine, die bald bei mir eintreffen werden. Auf Dauer finde ich die hier vorgestellte Methode zu nervig.
Aber trotzdem gut, dass es geht. Finde ich prima durchdacht.